TG - 토크 경사도

ES

STR

SL

ST

SR

QST

IXB

경사도 각도 창

각도 창을 지정합니다:

• 하드 조인트의 경우: 각도 창 = 1 도.

• 소프트 조인트의 경우: 각도 창 = 20 도.

• 수동: 각도 창을 수동으로 설정합니다.

각도 창

경사도 각도 창이 수동으로 설정된 경우 사용할 수 있습니다. > 0 및 <= 100을 충족해야 합니다.

종료 지점 점검

예로 설정하면 단계의 종료 지점에서 측정된 경사도만 제한 내에 있는지 점검합니다.

트리거 토크

각도 측정은 이 트리거에서 시작됩니다. 필수 조건: >= 0 및 < 공구 최대 토크

댐핑

경사도가 계산되는 빈도입니다. 필수 조건: > 0 및 < 100 및 < 각도 창.

하한

최저 허용 토크 경사도입니다. 필수 조건: >= -100.

상한

최대 허용 토크 경사도입니다. 필수 조건: -100 및 > 하한

토크 필터 유형

필터 유형

• 없음: 토크 필터링이 사용되지 않습니다. RAW 값은 경사도 계산 시 그대로 사용됩니다.

• 다섯-포인트: 계산에 사용된 토크 값은 5개의 토크 샘플에 대한 슬라이딩 평균 필터를 사용하여 필터링됩니다.

• 저역 통과: 토크 값은 간단한 이산 무한 임펄스 응답 필터로 필터링됩니다.

• 슬라이딩 평균: 계산에 사용된 토크 값은 사용 시 지정한 샘플 수에 대한 슬라이딩 평균 필터를 사용하여 필터링됩니다.

차단 주파수

토크 필터 유형이 저역 통과로 설정된 경우 지정해야 합니다.

• 20 Hz

• 40 Hz

• 90 Hz

• 200 Hz

• 600 Hz

샘플 수

토크 필터 유형이 슬라이딩 평균으로 설정된 경우 지정해야 합니다.

• 2

• 4

• 6

• 8

• 16

• 32

각도 오프셋

종료 지점 점검이 아니오로 설정된 경우 사용할 수 있습니다. 트리거 토크가 처음으로 패스된 후 경사도 계산이 시작되는 각도를 지정합니다.