TG - Gradient momentu (Torque Gradient)

Nástroje

ES

STR

SL

ST

SR

QST

IXB

Toto obmedzenie kontroluje gradient a ak je mimo limitov, nástroj sa okamžite zastaví a program preskočí na koniec programu.

Parameter

Popis

Uhlové okno gradientu

Špecifikuje Uhlové okno:

  • Pre tvrdý spoj: Uhlové okno = 1 stupeň.

  • Pre mäkký spoj: Uhlové okno = 20 stupeň.

  • Manuálne: Manuálne nastavené Uhlové okno.

Uhlové okno

K dispozícii, keď Uhlové okno gradientu je nastavené na Manuálne. Musí byť > 0 a <= 100.

Spúšťač momentu

Musí byť > 0 a < Max. moment nástroja.

Tlmenie

Frekvencia, v ktorej sa vypočítava gradient. Musí byť > 0 a < 100 a < Uhlové okno.

Minimálny limit

Musí byť >= -100.

Maximálny limit

Musí byť > -100 a > Dolný limit.

Typ filtra momentu

Typ filtra:

  • Žiadny: Nepoužije sa žiadne filtrovanie momentu. Vo výpočte gradientu sa použijú nespracované hodnoty „ako je“.

  • Päťbodový: Hodnoty momentu použité vo výpočte sa filtrujú pomocou filtra kĺzavého priemeru prostredníctvom 5 vzoriek momentu.

  • Dolná priepustka: Hodnoty momentu sa filtrujú pomocou jednoduchého diskrétneho filtra Nekonečná impulzná charakteristika.

  • Kĺzavý priemer: Hodnoty momentu použité vo výpočte sa filtrujú pomocou filtra kĺzavého priemeru prostredníctvom počtu vzoriek špecifikovaného použitím.

Medzná frekvencia

Musí sa špecifikovať, keď je Typ filtra momentu nastavený na Dolná priepustka:

  • 20 Hz

  • 40 Hz

  • 90 Hz

  • 200 Hz

  • 600 Hz

Počet vzoriek

Musí sa špecifikovať, keď je Typ filtra momentu nastavený na Kĺzavý priemer:

  • 2

  • 4

  • 6

  • 8

  • 16

  • 32