리히트에서 잘못된 트리거

원인: 조임 시작 시 나사에 토크가 어느 정도 있는 것으로 컨트롤러 감지하면 리히트가 트리거됩니다.

측면 부하가 많은 상태에서 조인트에 나사가 삽입되면 토크가 시작 시보다 훨씬 높으므로 리히트 알고리즘이 허위로 리히트 오류를 트리거할 수 있습니다.

해결책: 공구를 안정시키고 측면 부하를 피합니다. 측면 부하가 필요하다면 공구 리히트 활성화 매개변수를 아니요로 설정합니다.