TG - 토크 경사도

공구

ES

STR

SL

ST

SR

QST

IXB

이 제한은 경사도를 점검하고 한계를 벗어나면 공구는 즉시 멈추고 프로그램은 프로그램의 끝으로 이동합니다.

매개변수

설명

경사도 각도 창

각도 창을 지정합니다:

  • 하드 조인트의 경우: 각도 창 = 1 도.

  • 소프트 조인트의 경우: 각도 창 = 20 도.

  • 수동: 각도 창을 수동으로 설정합니다.

각도 창

경사도 각도 창수동으로 설정된 경우 사용할 수 있습니다. > 0 및 <= 100을 충족해야 합니다.

트리거 토크

필수 조건: >= 0 및 < 공구 최대 토크

댐핑

경사도가 계산되는 빈도입니다. 필수 조건: > 0 및 < 100 및 < 각도 창.

최소 한계

필수 조건: >= -100.

최대 한계

필수 조건: -100 및 > 하한

토크 필터 유형

필터 유형

  • 없음: 토크 필터링이 사용되지 않습니다. RAW 값은 경사도 계산 시 그대로 사용됩니다.

  • 다섯-포인트: 계산에 사용된 토크 값은 5개의 토크 샘플에 대한 슬라이딩 평균 필터를 사용하여 필터링됩니다.

  • 저역 통과: 토크 값은 간단한 이산 무한 임펄스 응답 필터로 필터링됩니다.

  • 슬라이딩 평균: 계산에 사용된 토크 값은 사용 시 지정한 샘플 수에 대한 슬라이딩 평균 필터를 사용하여 필터링됩니다.

차단 주파수

토크 필터 유형저역 통과로 설정된 경우 지정해야 합니다.

  • 20 Hz

  • 40 Hz

  • 90 Hz

  • 200 Hz

  • 600 Hz

샘플 수

토크 필터 유형슬라이딩 평균으로 설정된 경우 지정해야 합니다.

  • 2

  • 4

  • 6

  • 8

  • 16

  • 32