TG - Gradiente de torque

ES

STR

SL

ST

SR

QST

IXB

Gradient Angle Window (Janela de Ângulo - Gradiente)

Especifica a Angle Window (Janela de Ângulo):

• Para Hard Joint (Junta Rígida): Angle Window = 1 deg (Janela de Ângulo = 20 graus).

• Para Soft Joint (Junta Flexível): Angle Window = 20 deg (Janela de Ângulo = 20 graus).

• Manual: Defina manualmente Angle Window (Janela de Ângulo).

Angle Window (Janela de Ângulo)

Disponível quando Gradient Angle Window (Janela de Ângulo - Gradiente) for definido em Manual. Deve ser > 0 e <=100.

Trigger Torque (Torque de Acionamento)

Deve ser > 0 e < Torque máx. da ferramenta.

Damping (Amortecimento)

Frequência com que o gradiente é calculado. Deve ser > 0 e < 100 e < Angle Window (Janela de Ângulo).

Minimum Limit (Limite Mínimo)

Deve ser >= -100.

Maximum Limit (Limite Máximo)

Deve ser > -100 e > Limite baixo.

Torque Filter Type (Tipo de Filtro de Torque)

O tipo do filtro:

• None (Nenhum): Nenhum filtro de torque utilizado. Os valores brutos são utilizados como estão no cálculo do gradiente.

• Five-point (Cinco pontos): O valor do torque usado no cálculo é filtrado usando um filtro de média móvel em cinco amostras de torque.

• Low pass (Passa baixo): Os valores de torque são filtrados com um filtro IIR simples e discreto.

• Sliding Average (Média Móvel): Os valores de torque usados no cálculo são filtrados usando um filtro de média móvel em um Number of Samples (Número de Amostras) especificado pelo uso.

Cut-off Frequency (Frequência de Corte)

Precisa ser especificado quando Torque Filter Type (Tipo de Filtro de Torque) é definido como Low pass (Passa baixo):

• 20 Hz

• 40 Hz

• 90 Hz

• 200 Hz

• 600 Hz

Number of Samples (Número de Amostras)

Precisa ser especificado quando Torque Filter Type (Tipo de Filtro de Torque) é definido como Sliding Average (Média Móvel):

• 2

• 4

• 6

• 8

• 16

• 32