TG - トルク勾配

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QST

IXB

勾配角度ウィンドウ

角度ウィンドウの指定:

• ハードジョイント用角度ウィンドウ = 1度。

• ソフトジョイント用角度ウィンドウ = 20度。

• 手動：角度ウィンドウを手動で設定します。

角度ウィンドウ

勾配角度ウィンドウが手動に設定されている場合に使用可能です。>0 かつ <=100 でなければなりません。

トリガートルク

> 0 かつ < ツール最大トルクであること。

制振

勾配が計算される頻度。> 0、かつ < 100、かつ < 角度ウィンドウである必要があります。

最小限度

>= -100 であること。

最大限度

> -100、かつ >下限である必要があります。

トルクフィルタータイプ

フィルターのタイプ：

• なし: トルクのフィルタリングは使用されません。未加工の値は、勾配計算でそのまま使用されます。

• 5ポイント：計算に使用されるトルク値は、5つのトルクサンプルのスライド平均フィルターを使用してフィルター処理されます。

• ローパス：トルク値は、単純な離散無限インパルス応答フィルターでフィルター処理されます。

• スライド平均：計算で使用されるトルク値は、用途で指定されたサンプル数にわたるスライド平均フィルターを使用してフィルター処理されます。

カットオフ周波数

[トルクフィルタタイプ] が [ローパス] に設定されている場合に指定する必要があります。

• 20 Hz

• 40 Hz

• 90 Hz

• 200 Hz

• 600 Hz

サンプル数

[トルクフィルタタイプ] が [スライド平均] に設定されている場合に指定する必要があります。

• 2

• 4

• 6

• 8

• 16

• 32