조임 결과의 예

이 필드 버스 맵에서, 조임 결과 데이터는 레코드 번호 2048에서 시작하며 각 레코드는 64 bytes입니다. 헤더를 포함한 조임 데이터의 최대 크기는 최대 64개의 채널에 맞추기 위해 646 bytes로 설정됩니다.

데이터	데이터 유형	프레임에서의 위치	바이트
^a 데이터 일부의 길이와 헤더의 시퀀스 및 길이, 즉 데이터의 길이에 4 bytes를 더한 값
상태	정수	헤더	0-1
시퀀스	정수	헤더	2-3
데이터 길이^a	정수	헤더	4-5
볼트 번호 채널 1	정수	데이터	6-7
최종 토크 채널 1	실수	데이터	8-11
최종 각도 채널 1	실수	데이터	12-15
볼트 번호 채널 2	정수	데이터	16-17
최종 토크 채널 2	실수	데이터	18-21
최종 각도 채널 2 .......................................	실수	데이터	22-25
볼트 번호 채널 64	정수	데이터	636-637
최종 토크 채널 64	실수	데이터	638-641
최종 각도 채널 64	실수	데이터	642-654

헤더 필드의 기능

신호	데이터 유형	설명
상태	정수	향후 사용을 위해 추가되었으며 현재는 항상 0x8100
시퀀스	정수	항상 -1
데이터 길이	정수	데이터 일부의 길이와 헤더의 시퀀스 및 길이, 예를 들면 데이터의 길이에 4 bytes를 더한 값

데이터 필드의 기능

신호	데이터 유형	설명
볼트 번호 채널 X	정수	조임에 사용된 동기화 모드의 구성에 기초한 채널의 볼트 번호입니다. 조임에 포함되지 않은 채널의 경우, 볼트 번호는 0으로 설정됩니다.
최종 토크 채널 X	실수	채널 조임 결과의 최종 토크 값 값은 항상 Nm 단위로 전송됩니다. 조임에 포함되지 않았거나 최종 토크 값을 생성하지 않은 채널의 경우 0x7F820000으로 설정됩니다
최종 각도 채널 X	실수	채널 조임 결과의 최종 각도 값 해당 값은 항상 단위로 전송됩니다. 조임에 포함되지 않았거나 최종 토크 값을 생성하지 않은 채널의 경우 0x7F820000으로 설정됩니다

최종 토크 및 최종 각도 값은 ISO/IEC/IEEE60559:2011에 따라 부동 소수점 binary32로 전송됩니다. 데이터는 네트워크 순서(빅 엔디안)로 전송됩니다. 값을 전송할 수 없는 경우 특수 값 0x7F820000이 전송됩니다. 부동 소수점 번호로 해석되면, NaN(숫자가 아님)에 해당합니다.

정수 값은 부호가 있는 16 비트 정수로 전송됩니다. 예: 유효한 범위는 -32768~32767 입니다.

예를 들어, 채널 1과 채널 3을 사용하여 조임을 실행한 경우 다음과 같은 조임 데이터가 생성됩니다.

채널 1

볼트 번호 1
최종 토크 10.23 Nm
최종 각도 341.4°

채널 3

볼트 번호 5
최종 토크 10.32 Nm
최종 각도는 생성되지 않음

조임 데이터는 다음과 같이 인스턴스 번호 2048로 전송됩니다.

바이트	필드	값	주석
0-1	상태	0X8100	항상 0X8100
2-3	시퀀스	-1	항상 -1
4-5	길이	34	34 bytes, 3 채널용 데이터 + 길이 및 시퀀스 번호
6-7	볼트 번호 채널 1	1
8 - 11	최종 토크 채널 1	10.23	10.23 Nm
12-15	최종 각도 채널 1	341.4	341.4°
16-17	볼트 번호 채널 2	0	조임에 포함되지 않음
18-21	최종 토크 채널 2	0x7F820000	사용 가능한 토크 값 없음
22-25	최종 각도 채널 2	0x7F820000	사용 가능한 각도 값 없음
26-27	볼트 번호 채널 3	5
28-31	최종 토크 채널 3	10.32	10.32Nm
32-35	최종 각도 채널 3	0x7F820000	사용 가능한 각도 값 없음