# TG - 토크 경사도

공구
ES STR SL ST SR QST IXB

이 제한은 경사도를 점검하고 한계를 벗어나면 공구는 즉시 멈추고 프로그램은 프로그램의 끝으로 이동합니다.

매개변수 | 설명
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경사도 각도 창 | 각도 창을 지정합니다: 하드 조인트의 경우: 각도 창 = 1 도. 소프트 조인트의 경우: 각도 창 = 20 도. 수동: 각도 창을 수동으로 설정합니다.
각도 창 | 경사도 각도 창이 수동으로 설정된 경우 사용할 수 있습니다. > 0 및 <= 100을 충족해야 합니다.
트리거 토크 | 필수 조건: >= 0 및 < 공구 최대 토크
댐핑 | 경사도가 계산되는 빈도입니다. 필수 조건: > 0 및 < 100 및 < 각도 창.
최소 한계 | 필수 조건: >= -100.
최대 한계 | 필수 조건: -100 및 > 하한
토크 필터 유형 | 필터 유형 없음: 토크 필터링이 사용되지 않습니다. RAW 값은 경사도 계산 시 그대로 사용됩니다. 다섯-포인트: 계산에 사용된 토크 값은 5개의 토크 샘플에 대한 슬라이딩 평균 필터를 사용하여 필터링됩니다. 저역 통과: 토크 값은 간단한 이산 무한 임펄스 응답 필터로 필터링됩니다. 슬라이딩 평균: 계산에 사용된 토크 값은 사용 시 지정한 샘플 수에 대한 슬라이딩 평균 필터를 사용하여 필터링됩니다.
차단 주파수 | 토크 필터 유형이 저역 통과로 설정된 경우 지정해야 합니다. 20 Hz 40 Hz 90 Hz 200 Hz 600 Hz
샘플 수 | 토크 필터 유형이 슬라이딩 평균으로 설정된 경우 지정해야 합니다. 2 4 6 8 16 32