# TG - トルク勾配

ツール
ES STR SL ST SR QST IXB

このモニターは、勾配が制限内にあることを確認します。

パラメータ | 説明
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勾配角度ウィンドウ | 角度ウィンドウの指定: ハードジョイント用角度ウィンドウ = 1度。 ソフトジョイント用角度ウィンドウ = 20度。 手動：角度ウィンドウを手動で設定します。
角度ウィンドウ | 勾配角度ウィンドウが手動に設定されている場合に使用可能です。>0 かつ <=100 でなければなりません。
エンドポイントチェック | [はい]に設定すると、ステップのシャットオフポイントで測定された勾配のみが制限内にあるかどうかがチェックされます。
トリガートルク | 角度の測定は、このトリガから開始します。> 0 かつ < ツール最大トルクであること。
制振 | 勾配が計算される頻度。> 0、かつ < 100、かつ < 角度ウィンドウである必要があります。
下限 | 最低許容トルク勾配。>= -100 であること。
上限 | 最大許容トルク勾配。> -100、かつ >下限である必要があります。
トルクフィルタータイプ | フィルターのタイプ： なし: トルクのフィルタリングは使用されません。未加工の値は、勾配計算でそのまま使用されます。 5ポイント：計算に使用されるトルク値は、5つのトルクサンプルのスライド平均フィルターを使用してフィルター処理されます。 ローパス：トルク値は、単純な離散無限インパルス応答フィルターでフィルター処理されます。 スライド平均：計算で使用されるトルク値は、用途で指定されたサンプル数にわたるスライド平均フィルターを使用してフィルター処理されます。
カットオフ周波数 | [トルクフィルタタイプ] が [ローパス] に設定されている場合に指定する必要があります。 20 Hz 40 Hz 90 Hz 200 Hz 600 Hz
サンプル数 | [トルクフィルタタイプ] が [スライド平均] に設定されている場合に指定する必要があります。 2 4 6 8 16 32
角度オフセット | エンドポイントチェックがいいえに設定されている場合に使用できます。トリガートルクを初めて通過した後、勾配の計算が開始する角度を指定します。