# TG - Gradiente de par

Herramientas
ES STR SL ST SR QST IXB

Esta restricción comprueba la gradiente y si está fuera de los Límites, la herramienta se detiene inmediatamente y el programa salta al final del programa.

Parámetro | Descripción
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Ventana de ángulo de gradiente | Especifica Ventana de ángulo: Para Junta dura: Ventana de ángulo = 1 grados. Para Junta blanda: Ventana de ángulo = 20 grados. Manual: Configure manualmente Ventana de ángulo.
Ventana de ángulo | Disponible cuando Ventana de ángulo de gradiente se establece en Manual. Debe ser > 0 e <= 100.
Par del gatillo | Debe ser > 0 e < Par máx. de herramienta.
Amortiguación | Frecuencia con la que se calcula el gradiente. Debe ser > 0 e < 100 e < Ventana de ángulo.
Límite mínimo | Debe ser > = -100.
Límite máximo | Debe ser > -100 y > Límite inferior.
Tipo de filtro de par | El tipo de filtro: Ninguna: No se utiliza filtrado del par. Se utilizan los valores brutos tal y como se obtienen en el cálculo del gradiente. Cinco puntos: El valor de par utilizado en el cálculo se filtra utilizando un filtro de media móvil en 5 muestras de par. Pase bajo: Los valores de par se filtran con un filtro sencillo de Respuesta de impulso infinito. Media móvil: Los valores de par utilizados en el cálculo se filtran utilizando un filtro de media móvil en un Número de muestras especificado por el usuario.
Frecuencia de corte | Es necesario especificarla cuando se configura Tipo de filtro de par como Pase bajo: 20 Hz 40 Hz 90 Hz 200 Hz 600 Hz
Número de muestras | Es necesario especificarla cuando se configura Tipo de filtro de par como Media móvil: 2 4 6 8 16 32