# TG: gradiente di coppia

Utensili
ES STR SL ST SR QST IXB

Questa limitazione controlla il gradiente e se è al di fuori dei limiti e lo strumento si ferma immediatamente e il programma passa alla fine.

Parametro | Descrizione
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Finestra angolo gradiente | Specifica la Finestra angolo: Per un giunto rigido: Finestra angolo = 1 gradi. Per un giunto elastico: Finestra angolo = 20 gradi. Manuale: Impostare manualmente la Finestra angolo.
Finestra angolo | Disponibile quando Finestra angolo gradiente è impostata su Manuale. Deve essere > 0 e <= 100.
Coppia di attivazione | Deve essere > 0 e < coppia max strumento.
Smorzamento | Frequenza con cui viene calcolato il gradiente. Deve essere > 0 e < 100 e < Finestra angolo.
Limite minimo | Deve essere >= -100.
Limite massimo | Deve essere > -100 e > limite basso.
Tipo di filtro di coppia | Il tipo di filtro: Nessuno: Non viene utilizzato alcun filtro della coppia. I valori non elaborati vengono utilizzati senza modifiche nel calcolo del gradiente. Cinque punti: Il valore di coppia utilizzato nel calcolo viene filtrato utilizzando un filtro medio scorrevole su 5 campioni di coppia. Passa basso: I valori di coppia vengono filtrati con un semplice filtro discreto Risposta infinita impulso. Media scorrevole: I valori di coppia utilizzati nel calcolo vengono filtrati utilizzando un filtro media scorrevole sul Numero di campioni specificato dall'uso.
Frequenza di taglio | Deve essere specificata quando Tipo di filtro di coppia è impostato su Passa basso: 20 Hz 40 Hz 90 Hz 200 Hz 600 Hz
Numero di campioni | Deve essere specificata quando Tipo di filtro di coppia è impostato su Media scorrevole: 2 4 6 8 16 32